C’est suite à l’implantation d’un château sur la colline peu après l’an 1000 qu’un peuplement humain s’est fixé et organisé en contrebas de la ville.

De là est née la ville de Joinville appelée également Joinville en Champagne, qui s’est développée au Moyen-âge en se dotant d’une enceinte fortifiée, d’une place de marché, d’une église paroissiale, d’un auditoire de justice ou encore d’un moulin.

Un cheminement doux permet aux habitants d'aller du centre historique au château du Grand Jardin par voie piétonne pour admirer le quai des Peceaux et découvrir la ville ancienne.

Elle garde le caractère pittoresque des villes médiévales : rues étroites et tortueuses, maisons anciennes. Si le château d’en-haut a malheureusement disparu, l’emplacement en haut de la colline offre une vue imprenable sur la ville, le château du Grand-Jardin, la vallée de la Marne et le paysage environnant.

L’Église Nativité-de-Notre-Dame au centre de la ville est du XIIe et XIIIe siècle